2024 年 8 月 23 日消息，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，一汽-大眾汽車有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“對(duì)雙目攝像頭圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)的方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)“，公開號(hào) CN202310154928.4，申請(qǐng)日期為 2023 年 2 月。
專利摘要顯示，本發(fā)明提供了一種對(duì)雙目攝像頭圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)的方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：對(duì)經(jīng)立體校正的第一攝像頭圖像分別利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的檢測(cè)方式進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，獲得第一目標(biāo)檢測(cè)框和第二目標(biāo)檢測(cè)框；執(zhí)行檢測(cè)框融合獲得融合目標(biāo)檢測(cè)框；執(zhí)行立體匹配，獲得以第一攝像頭圖像為基準(zhǔn)的原始深度圖；將原始深度圖上的點(diǎn)轉(zhuǎn)換為原始三維點(diǎn)云；根據(jù)路面方程從原始三維點(diǎn)云中去除路面上的點(diǎn)，獲取前景三維點(diǎn)云；將前景三維點(diǎn)云投影到攝像頭成像平面，獲得路面剔除深度圖；將融合目標(biāo)檢測(cè)框放置到路面剔除深度圖上的相應(yīng)位置，并據(jù)此獲得檢測(cè)框三維點(diǎn)云，從而獲得目標(biāo)位置和尺寸數(shù)據(jù)。